シンプルモーションユニット　QD77MS4について

Question

三菱のシンプルモーションユニット（QD77MS4）に接続された電動シリンダ（２つの軸）をGOTから原点復帰させたいです。（PC上の試運転ではカウント(2)にて原点復帰します）
ユーザーマニュアルの346頁に記載されている通りに、ラダープログラムを作成しましたが原点復帰が開始されませんでした。
プログラムの内容は高速原点復帰と同じ書き方で、始動番号は機械原点復帰（9001）に設定してあります。
軸は２つあるのでプログラムの作成順序のミスでしょうか。
プログラムの作成例をご教示いただけないでしょうか。

また、原点復帰要求のWANDP U0￥G817 H8 D0ですが、BMOVで255頁のステータスを一括転送して抽出する方法も可能であればご教示いただけないでしょうか。
BMOVは使用したことがないので作成例をご教示いただければ幸いです。

＜マニュアル＞
https://dl.mitsubishielectric.co.jp/dl/fa/members/document/manual/ssc/ib0300184/ib0300184h.pdf

※マニュアルのデバイスは例であって、実際は自分で割り振ったデバイスすることは承知しております。ご回答はマニュアルのデバイス番号にてお願いいたします。
※2軸は同じタイミングで原点復帰

お手数ですが、よろしくお願いいたします。
不足がございましたら追記させていただきます。

Accepted Answer

回答３です

>BMOVPを使用しての自動リフレッシュ方法がわかりません、

中々、思った事が伝わらないのでアレですが
自動リフレッシュとは、所謂プログラムレスの事　＜よーするにプログラムしない
なので、パラメータに記入すれば勝手に転送されます

自動リフレッシュは使用頻度の高い信号を纏めてあるので便利と言うだけです
BMOVで一括転送すると不要なモニタ値までごっそり転送するので無駄にデバイス消費してしまう
かといってMOVで1個づつ転送していてはうっとおしい

で、MOV及びBMOVで転送する例は添付プログラム例参照

そして、本件の「原点復帰要求」の意味ですが
原点復帰実行許可と言うでは有りません
最近流行の用語では「原点消失」の意味です
バッテリバック式ABSエンコーダで原点座標が消えたと言う意味です

また、原点復帰要求がOFFの時でも原点復帰を禁止していません
何度でも実行可能です

禁止しているのは原点復帰を連続して実行した場合だけです

原点復帰 ＞ JOG ＞ 原点復帰　：　有効です
原点復帰 ＞ 位置決め運転 ＞ 原点復帰　：有効です
原点復帰 ＞ 原点復帰　＊禁止です

ただまぁ、原点復帰を複数回実行するような事例は通常では有りません
（ボールネジにクラッチを付けて切り替えるとか）

あと、「U0￥G817.3」を接点デバイスに直接使用する事は可能です
慣例的に使用されていなかったと言うだけで、使用禁止では有りません

Answer

回答２です

＞（ラダー作成前にPC⇒QDでJOG運転と原点復帰、No.1による位置決めは確認）
それは何よりです
先の補足でJOG運転してないとの事でしたので心配しました

[シンプルモーション設定ツール]のモニタモードを開いたままで
ラダーから原点復帰させると実行状態をモニタ出来ます
エラーが出て実行できない、或いは実行したけれど動作してない（エラーでない）
実行したけれど動作しない事例には速度設定がデフォルト設定の「１」とか
ただの１は速度０．１[mm/min]を意味します　＜超遅い 見た目止まってるけどBUSY信号はONしてる

テスト運転で動作出来てるとの事ですが
ラダー運転とは条件が変わってきます（ラダーからの速度設定等の条件になる）
速度ゼロを設定してしまうとエラーになりますが、速度１ではエラーになりません
複雑なラダー条件を設定してると、意図せずそうなってしまう事例は少なくない

パラメータ設定に矛盾が無くて、エラーにならずに動作しない事はありません
動作しない場合は、必ずエラーが出ますのでエラーコード及びメッセージを確認してください

＞あと、254頁のステータス（md.31）はデフォルトの0008Hだったので、これをすべてをモニタするように000FHにすれば

QD77マニュアル 255ページ
[Md.31]ステータス

MOVでもBMOVでも同じなんだけど？
マニュアル記載のWANDは所謂マスク処理してプログラムステップを削減してるだけ
いにしえの昔のＡシリーズではメモリが少なかったんで大きな意味を持っていたが
現代では意味は無い
ただ、現代ではそんなめんどくさい事しないで自動リフレッシュするけどね

Answer

回答１です

＞初めてのラダー作成なので原点復帰から確認しており、JOG動作は確認しておりません。

問答無用、最優先で以下を実行して確認するベシ

１、GXW2で[インテリジェント機能ユニット]を設定する
２、[シンプルモーション設定ツール]を開く
３、オンラインモードで現状の設定状態を読みだす]
４、[システム構成]を開く
　　　サーボアンプ設定を確認　＜　恐らく未設定でしょうね
５、[]パラメータ]
　　　基本パラメータ１　
　　　　＞ Pr.1：単位設定　～以降全て確認

それら設定が良かったなら
ＪＯＧ運転　＜　ＪＯＧする前に原点復帰してはナラナイ
ＪＯＧ運転で回転方向及びパルスレートを確認する

[サーボアンプ操作]＞　[テスト運転]実行で
ＪＯＧ運転　原点復帰その他位置決め運転可能
具体的な操作方法はヘルプ参照

ＪＯＧ運転して正転ＪＯＧで正方向に動作したなら良いけれど
正転ＪＯＧで正方向に行くとは限りません　＜機械構成で変わる
正転ＪＯＧで逆方向に動作したなら

[サーボバラメータ]＞[共通基本設定]＞[回転方向]
[回転方向選択]

ここまで動作確認完了出来てからやっと原点復帰が可能になります
さもないと機械的損害が発生するか？人的損害を被るか？

逆方向に動作したらどーする？
低速設定してるから大丈夫？　＜パルスレート設定完了してるようには見えないけど？

低速のつもりがゼロの数間違えて暴走と言う事例は少なくない
何しろサーボのデータは０．１ミクロン単位なので
ゼロの数がとっても多い　＜　減らす事は不可能です

Answer

>軸は２つあるのでプログラムの作成順序のミスでしょうか。
動作しないのは軸１と軸２どっち？　やっぱり両方共？
そもそもサンプルラダーを理解できてるの？
マニュアル通り全コピできてるの？

「開始しませんでした」ではわからんよ！
実行結果は？
動作しなかった時のエラーコードは何？
830ページ　エラーコード

ステータスビットは？
GXW2のビットモニタで直接ステータスビットを見ましょうね
って言うかぁMTワークス（シンプルモーション設定ユニット）
でモニタすれば一発なんだけど

恐らくですがサーボオンがOFFのままかの情けない状態とかじゃあ？
そもそも原点復帰以前にJOGモードで動作するの？

シンプルモーションユニット QD77MS4 接続電動シリンダをGOTから原点復帰させる方法