最大横加速度（自動車）を求める方法とは？

走行データから"最大横加速度"と"アッカーマン角度"を求める方法を教えてください。
横加速度の測定自体はセンサーで行うのですが、問題は"最大横加速度"を計測するための走行状況です。知りたいポイントは以下になります。（アッカーマン角度は横加速度の関数として式が定義されています。）

(1)これは、横すべりが働いた状態で走行試験を行うべきなのか？
　教科書には、30km/hくらいまでは遠心力が働かず、横滑りが生じていない、という記載がありました。この速度以下で行うべきものなのか？それとも滑り・遠心力が働いている状況で行うべきなのか？できればその理由も知りたいです。

(2)最大横加速度に到達しているというのは、どうやって把握できるのか？
自動車技術会の文献（https://www.jsae.or.jp/~dat1/mr/motor16/mr200270.pdf）には「速度が大きくなったとき横加速度が1[G]を越えることになる．しかし，車両に運動を発生させる力はタイヤと路面との摩擦力であるから，実際には車両の横加速度はタイヤと路面との摩擦係
をμとしたときμ[G]を越えることはでいない。」とありますが、車の雑誌で「横Gが8を超えた」みたいな記述を見かけたことがあります。タイヤの摩擦係数はこんなに大きくならないので、どちらが正しいのか、混乱しています。
実際に、定常円で徐々に速度を上げる走行試験をした場合、「横滑りが生じていない」を条件に「最大横加速度」が定義されていない場合、安全性から現実的に上限はあるでしょうが、駆動力の許す限りいくらでも横加速度は上げることができるので、「最大横加速度」を測定データから求めるのはドライバー次第になる気がします。

以上です。宜しくお願い致します。