三相交流サーボモーター逆転回路について

謎の多いご質問のように思いますので、まずは
1.モータのメーカと型式
2.たぶんインバータだと思うのですが、そのメーカと型式
3.モータとインバータは単体ですか？　何か装置に組み込まれていますか？
4.装置に組み込まれているとして、その装置は何ですか？
の情報を教えてください。明かせない理由がありますか。

電源を投入後
1度目、押したままで正回転
離すと停止
2度目、押したままで逆回転
離すと停止
3度目、おしたままで正回転
・・・・
以下、繰り返し
・・・・
電源を切る(コンセントからプラグを抜くとか、ブレーカを切る)

また新たに電源を投入
1度目、押したままで正回転(必ず正回転から始まるで良い？)
・・・・繰り返し

ということでしょうか。

使う部品に制約はありますか？(ハードだけしかダメとか、PLCを使っても良いとか）

最後に・・・
"既存の回路”が回答者側ではわかりません。
「壊さずに制御できるようになるのでしょうか」
といわれても、ここで得られた情報によって質問者様が何か実施されて故障や事故が発生しても　回答者に責任を取ることは出来ません。
回答者側は想像力をフルに発揮して、なんとか手助けできるようにアドバイスしているに過ぎません。
そのアドバイスを受けてどう判断するか、その後は質問者様の責任です。
質問者様の側でも、出来るだけ情報を開示する努力をお願いしたいです。

サーボ＋ドライバ　と　三相モータ＋インバータ　を　
ごっちゃにしてるからちぐはぐなだけ


よくわかるＡＣサーボモーターの初歩
https://www.on-side.co.jp/pdf/yokuwakaru_ac_servo_motor.pdf

大きな違いは
サーボは停止時に外力がかかっても動かない(暴走しなければ)
三相モータ外力が掛かれば(ブレーキがなければ)動く
　

＞使用の三相サーボモーターは１００Vインプットでインバーターで
＞駆動しているのですが、
サーボモーターは「インバーター」では駆動していません。
サーボモーターは「サーボアンプ」と称する専用のアンプで駆動します。

「サーボアンプ」には複数のアンプの種類があり、機種によりますが、
専用の制御端子にDC0～＋DC5Vを加えますと正転(反時計方向)に回転ます。
また、DC0～－DC5Vを加えますと逆転(時計方向)に回転します。
更に電圧を0Vにしますと停止します。

出力が500Wのサーボモーターの駆動については、かなりレベルの高い知識
が必要となります。
このため、サーボモーターの各メーカーでは、使用者さんに対して講習会を
定期的に開催しています。
使用しているサーボモーターのメーカー名から講習会のスケジュールを検索
して、講習会に参加してサーボモーターの制御方法についての教育を受けら
れることをお勧めします。

なお、「インバーター」ですと「標準形モーター(＝誘導電動機)」を駆動し
て、可変速運転や正逆運転をすることになります。
「インバーター」でも、同様に講習会を定期的に開催していますが、サーボ
システム(サーボモーター＋サーボアンプ)とインバーターでは、講習内容が
大幅に異なりますので、使用しているモーターの種類を良く調べて、種類に
合った講習を受ける必要があります。

サーボモーターをマグネットで正逆する必要はありません。
普通のインダクションモーターならリレーのオルタネート回路を組み
下図の様な回路で正逆する事が出来ます。
正逆の表示は必要に応じて表示灯を付けるなりして下さい。