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ファナック産業用6軸ロボットの苦手な動作・位置
2023/10/20 00:28
- ファナック6軸ロボットの直行制御での動作について、異常な位置への移動が起こることがあるかについて質問です。
- 安川の場合、腕と手首が真っすぐ伸びた場合にＲＢＴ軸が異常な位置に移動し、停止することがありますが、ファナックでも同じような現象は起こるのでしょうか。
- ファナック産業用6軸ロボットでも直行制御時に異常な位置への移動が起こる可能性があるのか、教えてください。
ファナック 産業用6軸ロボット 苦手な動作・位置
2019/02/04 06:01
ファナック 6軸ロボットについて、
直行制御で動作させた場合、
苦手な位置など有りますか？
安川ですと腕と手首が真っすぐ伸びた場合、
ＲＢＴ軸がいきなりとんでもない位置に行こうとし、
異常でとまります。
ファナックも同じことが起きますか？
質問者が選んだベストアンサー
基本的には軸型ロボットには共通の問題だと思います。
https://www.wakayama-u.ac.jp/~tokoi/lecture/gg/ggbook03.pdf
（１）アームの可動域ギリギリとかだと各軸の回転自由度が減って
制御自由度に制限が出て急な動きになったり動かせなかったりします。
「ジンバルロック」などで検索してみてください。
（２）多軸に対して回転自由度があるとき、制御プログラムの出来が悪いと
移動ベクトルを各軸にどう分配するかなどの割り振りが下手で不自然な動き
になる場合もありますね。
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その他の回答 （3件中 1～3件目)
基本的には軸型ロボットには起こりうる問題です。
https://qiita.com/srs/items/6044686a2a734f7c4c50
（１）軸に対する自由度が少なくなると起こる問題です
可動域ギリギリまで動かそうとすると発生しやすいです
「ジンバルロック」問題などで検索してみてください。
（２）逆に自由度が多数ある場合、どの軸の自由度に割り振るか
制御ソフト等の出来により変わってくると思います。
お礼
2019/02/19 12:49
「ジンバルロック」初めて聞きました。
参考に検索してみます。
回答有難う御座いました。
お礼
2019/02/05 04:00
回答して頂き有難う御座います。
ロボットの教示(プログラム)無理がないか確認してみます。