『ポーズ特性のドリフト』とは

Question

JIS B 8432：産業用マニピュレーティングロボット-性能項目及び試験方法に“ポーズ特性のドリフト”と言う項目があります。ここの試験条件を示す表の脚注に
「ドリフトの測定は，室温で始動（主電源投入直後）し，暖まった状態で数時間にわたって行うことが望ましい。」
とありますが また、
「1.	電源を投入し，試験サイクルをプログラミングする。
2.8時間，ロポットの電源を切っておく。
3.再び電源を入れ，プログラムされた自動サイクルを開始する。」
と言う記載もあります。
この試験は“冷え切った状態からの連続運転”を実施した場合のドリフト（パワーオン ドリフト？含む）を見る試験なのでしょうか？あるいは、暖気運転後、機械の温度が安定した状況下での変動（ドリフト）を見る試験なのでしょうか？

Accepted Answer

JISの規定内容をよく読んでみると、室温で起動した直後から、動作を繰り返すことによって暖機されていく過程のドリフトを測定する試験のようです。
「暖まった状態で数時間にわたって行うことが望ましい」と書いてるのは、ドリフトの変化率が時間とともに減少して、ドリフト量が一定値に収束することを見届けることが主な目的のように思えます。翻訳が必ずしも適切ではない場合もありましから、試験の手順についてのニュアンスを知りたければ、ISO 9283の原文を参照することをお勧めします。

以下、JIS B 8432から、ポーズ特性のドリフト  試験手順を抜粋
－  ドリフトの測定は，室温で始動（主電源投入直後）し，暖まった状態で数時間にわたって行うことが望ましい。
試験は次の手順で行うことが望ましい。
1.　電源を投入し，試験サイクルをプログラミングする。
2.　8時間，ロボットの電源を切っておく。
3.　再び電源を入れ，プログラムされた自動サイクルを開始する。
－  測定サイクル：ロボットは，その測定点が P2から P1に移動するようにプログラムする。
－  暖機サイクル：点 P1から P2に戻るとき（10 回），すべてのジョイントは最大速度で各可動範囲の 70%以上を動かなければならない。図 17 の流れ図もまた参照のこと。数値は，特殊な用途に対しては別の値を選んでもよい。
－  もし，5 連続データのドリフトの変化率  (dAP)  が最初の 1 時間の最大変化率の 10%以下になれば，8時間以内に測定を終了することができる。これらの測定値はポーズ精度及びポーズ繰返し精度を計算するのに使われる（7.2.1，7.2.2 参照）
。結果は，時間の関数としてグラフ化する。測定サイクルは，10分間隔で行う。

参考URL：JIS閲覧サイト

Answer

JIS B 8432の
２３／４６ページに
「ポーズ精度のドリフト（ｄＡＰ）」
と有ります

２５／４６ページに
「図１８ ポーズ特性のドリフト」
のグラフが有ります

最終的に求めるのはｄＡＰ
ｄＡＰ＝ＡＰＴ－ＡＰ１

Answer

回答(1)です。　JIS閲覧サイトのURL入力を忘れていたようですので記載しておきます。
http://www.jisc.go.jp/app/jis/general/GnrJISSearch.html

ポーズ特性のドリフトとは