オフラインティーチングに使える多関節ロボット教材のおすすめ

タイトルの件、具体的な採用メーカーや導入時期は未定（たぶん、安川 ないしは川重。
時期は、早くて1年後）なのですが、今度 ロボット（垂直多関節型）を導入を
検討することになりました。（導入自体も、今後の検討により決まります）
何分、ロボットを扱った経験が無いのでメーカーとの打ち合わせの勘所も
これから養っていくような状況です。
一応、三次元測定機を扱った経験があるということでの選任ですが、
三次元とロボットではティーチングに関して、随分と違う印象を持ってます。

そこで、教えていただきたいことが。

タイトルの通り、多関節ロボット（6軸くらい）のオフラインティーチングの
お勉強（練習）ができるような“おもちゃ”ってありますか？
どんな感じでプログラムを組むのか（プログラムの構文、構成など）を
経験できるような物。
本体自体は、ちゃちなおもちゃでも構わないと考えてます。
プログラムを組んで、実際に動かして、プログラムを修正して・・・な
ど一連の流れが分かればいいです。

上記のような要望なので、安ければ安いほどうれしいです。
コミコミで￥2～3万程度（それ以下ならなお嬉しい）ってもの、ありますか？