サーボモータを使った押し付けトルク制御について

Question

自動機の制御設計(電気・ｼｰｹﾝｻ)をしている者です。
φ200mmのゆっくり回転している円筒(塩ビ管)に、比較的粘度の高い接着剤が10mm位塗布されていて、それをヘラで平らにならす工程の制御についての質問です。
ｻｰﾎﾞﾓｰﾀとﾛｰﾄﾞｾﾙを使って、接着剤に触れる付近までヘラの位置決め制御を行い(予め決めておいた座標に位置決めし)、その後はｼｰｹﾝｻのｱﾅﾛｸﾞﾕﾆｯﾄ(A/D変換)に入ってくるﾛｰﾄﾞｾﾙからの信号(DC0～5V)を見ながら、ヘラの圧力がﾀｯﾁﾊﾟﾈﾙで予め指定した値になるようｻｰﾎﾞﾓｰﾀを制御したいです。質問内容は下記になります。

?上記の構成で制御する場合、A/D変換された値を使ってｻｰﾎﾞﾓｰﾀを追従させるﾗﾀﾞｰ回路を教えて下さい。ｼｰｹﾝｻの構成は三菱電機でCPUがQ03UDV、位置決めがQD77MS2、A/DがQ64ADです。
?色々と調べていたら、参考URLにある三菱電機の「押当て制御」のﾍﾟｰｼﾞを見つけましたが、今回の仕様に使えますか？

以上になります。宜しくお願い致します。

押当て制御について
http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/cnt/ssc/pmerit/control/press.html

Answer

同じく、素人だけど。

左官の作業と同じですよね？
素朴に、圧力一定でうまく均一になるかしら？

Answer

素人です。
妥当性があるかは判りません。
電流とトルクは比例する。
電流値が記録できるなら、照合し判断し、活用が可能。
後は、データー転送技術と、記録できればなんとかなるのでは？

Answer

素人だから遠慮なしに言ってしまうけど・・・

PID制御とかしないで　満足の行く制御ができるのかしらん？
ここで尋ねる前にすべき事がいっぱいある気がするんですが。

Answer

何はともあれ　マニュアルダウンロード
http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/download/search.do?mode=manual&kisyu=/ssc
QD77MS形シンプルモーションユニットユーザーズマニュアル（位置決め制御編）&nbsp;&nbsp;IB-0300184 (6.48MB)
アナログ－ディジタル変換ユニットユーザーズマニュアル（詳細編）&nbsp;&nbsp;SH-080028 (3.80MB)

そしてQ77マニュアル全ページを百回以上読み返すベシ

具体的な話はそれから

因みに
322/942ページ
6.4 位置決めプログラム例

ここの章は暗唱できるまで何百回でも読み返すベシ

暗唱できるようになったなら

Q64ADのデータ読出しプログラムは理解してるんですよね？
理解できてなければ、理解できるまであと数百回読み返すベシ

一番簡単なプログラム
Q77位置プログラム例の
位置決め制御で「トルク制限」を掛けるようにプログラムする
トルク制限値はQ64ADの入力値をスケーリング変換した値とする
（圧力値をトルク値にスケーリングする計算式は理解してますか？）
トルク制限値を書込むタイミングは当然の事ながら圧力制御開始タイミングだよ

それで、プラクティスのスタートラインに立てる　＜立てれるだけですけど
あとは、サービス残業と無断休日出勤で頑張りなさい
それで１週間くらい徹夜すれば予選に出れるようになるかな？

因みに「押当て制御」のページは本件では当てはまらないですよね
何しろ、QD77でなくQ17モーションコントローラですから

サーボモータを使った押し付けトルク制御について