軸の連結方法についてのベストな手法

質問の内容があまりよく見えません。
? 連結が、キー仕様とキー無し仕様の場合の対処方法ですか？
? 連結が、大きい径と小さい径仕様の場合で、市販品が見つからない対処方法ですか？
? カップリングの伝達トルク能力をどうみるかの対処方法ですか？
多分、全部でしょうね。

小生も、回答（１）さんと近い内容で、
連結側のキー付きφ14mmの軸が入るキー付きボスとφ24mmの軸で構成する部品を１個製作し、
セットビス等で連結側軸と固定する。
そして、サーボモータの瞬時最大パワー値で選定した市販のカップリング（キーレスタイプ）
を使用するが良いと考えます。
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キー付き　│　　　　　　　　│　　　　　　　　　　│
φ14mm ─-┼────────┼-─────────-┼─ φ24mm　
が入る　　│　　　　　　　　│　　　　　　　　　　│　 サーボモータ
　　　　　│　　　　　　　　│　　　　　　　　　　│　 シャフトと同じ径
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　　　　　　↑ セットビス等で固定できるように

サーボモータの瞬時最大パワー値で選定した市販のカップリングのキーレスタイプで、
φ14mm～φ24mmの軸が使用できるタイプがあればそれを使用する方が良いと思います。
（キーレスタイプのカップリングを使用する時、軸にキー溝加工がある場合の使用は、
製作メーカーに確認して使用した方が良いでしょう）

通常機械における軸の設計では伝動トルクで軸径を決めます。荷重条件によ
って変わりますが，一般鋼製軸において，許容伝動トルクはφ14：8Ｎｍ，
φ24：40Ｎｍ程度です。ｻｰﾎﾞﾓｰﾀｰ（原動)側約５倍のトルクと考えられますの
で，従動側が損傷しないようにトルクリミッタなどの安全機構がカップリン
グ部またはその後段に必要だと思います。

内径違いの筒状のカップリング部品を製作する(φ14側はキー溝加工）。
サーボモータ側はシュパンリングを用いて高精度に締結し、連結側は
キーにて接続。
シュパンリングのサイズは、メーカにお問い合わせ下さい。
（ＵＲＬ貼っておきます）

URLの「シュパンリング機構」における「ＨＵＢ」を筒状に延ばして
その先端部を内径φ14＆キー溝つきのカップリング構造にします。

>ｼｭﾊﾟﾝﾘﾝｸﾞとはﾒｶﾛｯｸの事でしょうか｡
>ｻｰﾎﾞﾓｰﾀｰ本体側がﾎﾞﾙﾄ側になると思いますが
>六角ﾎﾞﾙﾄにして締め付けるという事でよろしいでしょうか｡

その通りです！