他社から特許が出された、その対応？

そんなに詳しいわけではないのですが、「5年前」にそのアイディアを盛り込んだ部品、もしくは、それを使った装置を外販（1台でも）したとして、それを客観的に証明できれば問題なく使用できると思います。
また、お金と時間はかかりますが「特許の有効性」を否定できる材料（たとえば、先例から簡単に思いつくレベルとか、類似品が既に世に出ているとか）があれば特許申請に異議の申し立てができます。また、この場合、万が一訴訟に発展しても勝つ自信があれば、あまり気にせず使用するというのも手ではあります（ただし、あまりお勧めできないですし、敗訴した場合のリスクも覚悟する必要はあります）
また、「細かな形状は違う」と言っても特許のアイディアと同等と解釈されれば特許侵害の可能性はあります。
できれば、広報などを入手し請求項など調査する必要があると思います。

ただ、部品や装置を作ったまま「倉庫で眠っていた」とすると、先使用を主張するのは難しいように思います。
いづれにしても、弁理士さん/弁護士さんに相談することをお勧めします。

ご質問の場合、特許法第79条「先使用による通常実施権」により当該技術に関してのみそのまま使用できる可能性があります。通常「先使用権」と言っております。ただし、この証明には、かなりな証拠を必要とします。

「特許」とは厳密には「特許権」のことです。特許権は新しい技術（発明）を独占できる権利です。
同一の発明について複数の出願がある場合には、最初に特許庁に出願した者にのみ特許権が与えられます（先願主義)。また、特許権は無期限に認められるものではなく、出願から２０年に限られています。
よって、特許申請されていない製品を販売していて、後から特許を取った製品が販売された時点で、特許に抵触する内容があれば、販売する事はできなくなります。弁理士とかに相談されるのも宜しいかと考えますが・・・費用がかかりますね。参考までに意見しました。