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ACサーボのイナーシャ比を計算する方法
2023/10/17 18:56
- ACサーボのイナーシャ比を10以下にするために必要な負荷慣性体の計算方法について教えてください。
- ACサーボの回転子慣性モーメントは67.5×10^4 (kg m^2)、ギアヘッドのイナーシャは4.8×10^4 (kg m^2)、減速比は10です。
- 返答が遅れるかもしれませんが、お答えいただけると幸いです。
ACサーボ イナーシャ比の計算
2009/03/11 20:41
負荷慣性体(円盤)をつけてギアヘッドを介し、イナーシャ比を10以下で起動停止運動させたいのですが、どのくらいの負荷慣性体をつけていいかわかりません。
ACサーボの回転子慣性モーメントは 67.5×10^4 (kg m^2)
ギアヘッドのイナーシャは 4.8×10^4 (kg m^2)
減速比は10 です。
丁寧にお答えくださると幸いです。
自宅にパソコンがないため返答が遅れてしまうかもしれません。恐れ入ります。
回答 (2件中 1~2件目)
今一度、サーボモータのカタログを確認して、対イナーシャ比の記述を
チェック下さい。
さて、一般的に、サーボモータと負荷側の比較になります。
具体的には、モータ ⇔ 減速機+負荷となります。
* モータ;サーボモータの慣性モーメント 67.5×10^4 (kg m^2)??
* 減速機;これはモータ側換算値でギアヘッド 4.8×10^4 (kg m^2)
* 負荷;円盤形状の負荷では、125×π×ρ×L×D^4
ρ(比重);7.866g/cm^3、D(円盤直径);0.*** m
L(円盤長さ);0.*** m
の計算方法となります。
そして、減速比が1/10なので(1/10)^2 = 1/100を掛けます。
減速機を介すると、減速比の二乗分がモータ軸換算でダウン
します。
参考ですが、減速機の歯車は、一方はモータ側で、もう一方は
負荷側で計算が厄介ですから、一括してモータ(入力)軸換算
で####(kg m^2)表示としています。
因って、
67.5×10^4 (kg m^2)≧
10×{4.8×10^4 (kg m^2)+(1/10)^2×125×π×ρ×L×D^4}
が判断基準です。
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何をなさりたいのかイマイチわからないのですが・・・
モータに“ダミーの”負荷を付けてモータ制御の実験でもするんでしょうか?
とにかく“イナーシャ比を10以下”というならそういう負荷を選定すればいいだけだと思いますが・・・
イナーシャの計算はモータメーカのサイトに計算ソフトが紹介されてますからダウンロードしてお使いになればよろしいかと。
参考までに以下資料があります。
http://www.ipss.co.kr/technical/pdf/servomotor.pdf
ちなみに、“イナーシャ”の単位を間違えないようにご注意ください。