サーボアンプとインバータ

Question

サーボアンプでACサーボモータを制御するときと
ベクトル制御インバータでﾍﾞｸﾄﾙﾓｰﾀやその他のﾓｰﾀを制御するときにおいて
トルク制御の原理の違い（仕組み）が知りたいのでどなたか教えてください。

?共にPWM制御で制御？
　インバータで細かい制御をしようとすると位置、速度、電流などのフィードバックを必要としﾍﾞｸﾄﾙ制御ｲﾝﾊﾞｰﾀというところに行き着くのですが、最終的にサーボと同じことをしているのでしょうか？
?静止中のトルク制御はそれぞれどのように行っているのか？
　各相の電圧実効値が停止時は一定を保つのでしょうか？
　サーボではサーボロックという言葉がでてきましたが、いまいち理解できませんでした。
　
足を踏み入れたばかりの分野なので、初心者向けに教えていただけると助かります。
よろしくお願いします。

lumiheart さん　回答ありがとうございます。

サーボロックというのは位置制御であり、トルク制御ではないということはわかりました。

ではプレス機で考えたときに、あるトルクでプレスしようとトルク制御を行います。最終的にモータはほぼ停止した状態になります。
このとき、どうやってトルクをキープしているのでしょうか？
サーボアンプやインバータはどのような出力をしているのでしょうか？
ゼロ速度時のトルク出力の原理が知りたいです。

ちなみに
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
各相の電圧実効値が停止時は一定を保つのでしょうか？
一定である事は有り得ません、常に変化してます（細かい振動してます）
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
というのは位置制御だからですよね？

Answer

>このとき、どうやってトルクをキープしているのでしょうか？
３００Ｗ以下のサーボモータ現物が有れば以下をやってみて下さい
１　サーボモータ単体でサーボドライバのみ接続して負荷軸は何も接続しない
２　電源投入してサーボＯＮさせる（サーボロック状態になる）
３　その状態でサーボ軸を手で回す　
４　２～３度の角度は回るがそれ以上回らないハズ
　　それどころか回したのが戻される　＜これがサーボロックです

ここで１０％程度にトルク制限を掛けます
サーボロックが掛るのは同じですが軽く回るようになります
（指を離すと元の位置に戻る）
ゴム動力飛行機のゴムを巻くような感覚になります
これがトルク制限というもの

これをプレスに当てはめるなら油圧プレスの油圧レギュレータを絞るのと同じような事です
レギュレータは圧を下げるだけです（特に”制御”と大袈裟なことしてない）

Answer

↓に解説が有ります
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/melfansweb/fair/fa_basic/06/61.htm
TOP　＞　学ぶ・知る　＞　FA機器入門
 6. インバータとサーボの違いは　？

サーボロックとは位置サーボでの位置決め停止の事をそのように呼びます
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/melfansweb/fair/fa_basic/05/53ap01.htm
＜サーボの制御ループ＞

>?静止中のトルク制御はそれぞれどのように行っているのか？
停止中のトルクを制御するのでは有りません、現在位置を制御するのです
仮に、外力でサーボ軸が回されたら元の位置に戻します　＜これをサーボロックと呼びます

>各相の電圧実効値が停止時は一定を保つのでしょうか？
一定である事は有り得ません、常に変化してます（細かい振動してます）

因みにベクトルインバータでエンコーダフィードバックの位置決め制御は可能です
その場合は、誘導型サーボモータと同義です（単なる商品名の違いでしか無くなる）
http://www.nikkidenso.co.jp/product/ac_indu.html
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF

サーボアンプとインバータでのトルク制御の違いと原理