産業ロボットの安全柵を稼動範囲以下にする方法

ソフトリミット設定が有効です。
また、安全柵への衝突はロボット先端が割合的に高いので、その先端部
に衝撃又はタッチセンサの様な物を付ける（ロボットのサーボモータ
異常と同じ様な使用方法です）。
産業ロボットの正常動作に支障が無い範囲での取付ですが。

お礼

2009/04/30 08:05

ありがとうございます。
社内でも機械カバーに衝撃センサをつけて衝突検知してるものがあります。
応用出来るかもしれません。

質問者

6軸ですか？
人間と同様に肘があたるので

>>・ロボットの１軸目はいまいちです

大まかには
>>・ソフトリミットの設定
有効ですが

ちなみに柵などで縛っても
稼動範囲なら動くと思われがちですが
実際には動けない範囲が発生します


特にワークとロボットの距離は重要になってきます

お礼

2009/04/30 08:03

ありがとうございます。
導入予定は6軸ロボットです。

質問者

方法としては大きく３つあると思います。

? プログラム上で動いていい範囲を設定する
（「動いていけない範囲」ではなく「動いていい範囲」の方がいいです。
「動いていい範囲」は足りなくても機械の調整中に判明しますが、
「動いていけない範囲」だと事故がおきてはじめて危険な範囲が
発覚する、という危険性があるからです。）
? センサでソフトリミットをつける
? ブロックなどでハードリミットをつける

それで、ここからは会社により基準は変わってきますが、うちではこんな感じです。

・人と接触する ⇒ 安全柵＋?＋?
・安全柵など設備内のものと干渉する ⇒ ?

?だけで使われることはあまりなく、たいていは?とセットです。本当にハードリミットと接触するとロボット側が大きく損傷し復旧に時間がかかるので、?でやんわりと止めれるようにしています。

なお、うちでは安全柵はロボットの可動範囲に入り込んだようなものもあります。しかも、もしロボットが安全柵をなぐってしまったらひしゃけるような弱いものです。
安全柵はあくまで人の進入防止のため、という考え方です。

お礼

2009/04/30 08:01

ありがとうございます。
安全柵自体の剛性については社内でも意見が分かれるところです。
１、中からロボットがぶつかっても外部に影響が内容剛性を持たせる
２、ティーチング中にロボット⇔安全柵間に挟まれた時ゆがんだ方が安全
毎回議論になりますが答えは出ません・・

質問者