ゴム成型品脱型の問題：効果的な改善方法はあるか？

回答(1）さんと同意見です。ある程度原因を特定できないと，対策は見つか
りません。もう少し現状を分析する必要があります。離型対策は必要だと思
いますが，添加剤の使用ができないとなるとやはり型の表面処理等の検討が
必要ではないでしょうか？
下記資料の中にヒントはありませんか？

滑りにくいゴムを脱型させなければならないところ
都合上　離型剤を使用できないため　苦労されているようですね。

離型剤は使用せず　金型への表面処理で　
潤滑性・離型性を付与できる方法があります。

アクシム社がフッ素含有のメッキで解決できるかも知れません。
代理店はネットで検索　３社有ります。
http://www.maejima.co.jp/o_ximmur/ximmur_3.htm
http://www.tohogomu.co.jp/products/pickup/
http://www.suzugo.jp/product/index6a.html

一度相談して　試してみては如何ですか？

ちょっときつい言い方になってしまうかも知れませんが…
貴殿は、脱型のトラブル発生時を目で確認しましたか？
貴殿が技術屋さんでしたら、目で確認できていれば、何が原因で起こっているかと言う原因はおのずと判るはずです。
(1回でわからなければ、何回も見て確認する)
上記の文章から取れるのは、単に現場から｢トラブルが発生しているから対策してくれ｣と言われ、｢引っ張るタイミング、エア圧を試行錯誤した｣だけに思われます。
｢漠然と…｣という言葉では、この手の質問にかんし、良い回答が得られないと思いますよ。(もう少し、ポイントを絞って質問してもらえると…)
最初に現象の確認をして行なっていかないと、何が本来の原因だか判らず、タイミング・エア圧の調整でかえってバランスを崩している可能性があると思います。

とは言っても、小生なりに考えられる事を載せます。
複雑な形状をしているのであれば、エアの充填する場所が間違っている可能性もあるでしょうし、ロボットのハンドをどのようにやっているかわかりませんが、つかみの力がゴム製品の重量をぎりぎりでしか咥えられないかもしれません。
また、金型自身が磨耗していて、実際ならちゃんと脱型できていたものが、磨耗している場所で引っかかり、完全な脱型していないとか、引っ張る際にそこが引っかかっているかもしれません。

もう少し、頑張って現象を捉えられるように頑張ってください。
貴殿の活躍に期待します。