ｺﾞﾑﾛｰﾗｰ引取機の引取力の考え方

ｺﾞﾑﾛｰﾗｰ式引取機の考え方についてわからないことがあり投稿させて頂きました。
ﾌﾟﾗｽﾁｯｸの板材を引き取るのに上下2本のﾛｰﾗｰでﾋﾟﾝﾁする機械を考えています。例えば、下側のｺﾞﾑﾛｰﾙを駆動させて、上側はｼﾘﾝﾀﾞにて加圧するﾌﾘｰﾛｰﾗｰとする場合、上側のﾛｰﾗｰ表面材質（摩擦係数）は引取力に影響するのでしょうか？　私は上側ﾌﾘｰﾛｰﾗｰも摩擦係数の高いｺﾞﾑﾛｰﾗｰでないといけない気がしていたのですが、上司には「上側ﾌﾘｰﾛｰﾙが滑っていても引取力は変わらない。引取力は駆動ﾛｰﾗｰと板材との摩擦係数とｼﾘﾝﾀﾞ加圧力によって決まる」と言われました。言われてみればそんな気もしたのですが、いまいち理屈がわからず納得できませんでしたのでみなさんのご意見もお聞きしたく投稿させて頂きました。もし上司の言うことが正しいのであれば上側ﾌﾘｰﾛｰﾗｰは鉄ﾛｰﾗｰでもｺﾞﾑﾛｰﾗｰでも引取力は同じということになるのでしょうか？
以上、よろしくお願い致します。