このQ&Aは役に立ちましたか？
定格トルクとストールトルク、どちらを選ぶべき？
2023/10/15 22:28
- マテハン用ロボットのハンド設計において、定格トルクとストールトルクのどちらを選ぶべきか悩んでいます。把持後のトルク制御を考慮し、高いトルクが必要ですが、発熱量も考慮する必要があります。
- サーボモータを使用する予定のマテハン用ロボットハンドの設計で、定格トルクとストールトルクのどちらを基準にモータを選ぶべきか迷っています。トルク制御を考慮するとストールトルクが優れているが、発熱量も重要な要素です。
- マテハン用ロボットハンドの設計において、定格トルクとストールトルクのどちらを基準にモータを採用すべきか悩んでいます。把持後のトルク制御を考慮し、高いトルクが必要ですが、発熱も心配です。アドバイスをお待ちしています。
定格トルクとストールトルクどちらを採用すべきでし…
2008/11/22 21:53
定格トルクとストールトルクどちらを採用すべきでしょうか
マテハン用ロボットのハンドの設計をしています。
ロボットの付加軸として、ハンドを使用するため、
サーボモータを使用する予定で、
モータの選定をしています。
そこで基本的で申し訳ないのですが、
１定格トルク
２(連続)ストールトルク
のどちらを基準にモータを採用すればよいと思われますか。
把持した後、トルク制御でワークを把持する予定ですが、定格よりはトルクが高いため、ストールトルクを基準に考えてよいのでしょうか。
ただやはり発熱量を考慮すると定格トルクでしょうか。
どなたかアドバイスをいただけるとありがたいです。
質問者が選んだベストアンサー
モータの使用の基本は、定格トルクです。
ストールトルクは、短時間使用等の使用制限があるので、確認例は
限定します。
給与で云うとボーナスで、最初からあてにしますと痛い目にあいます。
トルク制御でワークを把持する予定の使用方法も、定格トルクの何％
にと低い値をトルク制御するが基本の使用方法です。
このQ&Aは役に立ちましたか？
この質問は投稿から一年以上経過しています。
解決しない場合、新しい質問の投稿をおすすめします。
その他の回答 （2件中 1～2件目)
概ね回答（１）さんと同じですが
考え方としては↓
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/melfansweb/servo/lineup/mr_j3/mrj3001l.htm
短時間運転領域
連続運転領域
別の言い方をすると加速トルクと定速トルクになります
加速時間がゆっくりなら加速トルクは小さくなりますが
早くなると定速トルクを超えます
回答（１）さんの参考ＵＲＬ中の１３／１３ページに解説があります
サーボを使わなければならない場合の多くは、高速動作を要求される場合が多い
この加速トルクの計算を怠ると
「サーボやのになんで早く動かんのや？」
となる
お礼
2008/11/26 15:39
回答いただきまして、ありがとうございます。
回答を読ませていただきまして、以下のように考えています。
瞬間最大（ストール）トルク＝加速トルク
連続ストールトルク＝低速トルク
定格トルク＝把持最大トルク
（ワークをつかんだ状態での位置保持最大トルク）
というイメージでしょうか。
ロボットのハンドには、
ボールねじを使用する予定ですが、加速トルク速度トルクは必要ですね。参考にさせていただきます。
ただ、以前加速トルクで失敗したことがあります。
ラック＆ピニオンの走行ローダで失敗したことがあります。
0.5sでmaxのはずが全然間に合いませんでした。加速トルクが足りなかったためです。、低速域では、トルクが足りていたので、
同じ大きさで減速比を上げられる減速機を用いて、
変更してカバーしました(汗)
お礼
2008/11/26 16:02
回答いただきまして、ありがとうございます。
回答を読ませていただきまして、以下のように整理しましたが、
もし間違っていたら教えてください。
・瞬間最大（ストール）トルク＝加速トルクの最大値
・連続ストールトルク＝定速トルクの最大値、
メーカによっては、定格トルクと一緒
・定格トルク＝把持最大トルク
（ワークをつかんだ状態での位置保持最大トルク）
また、
瞬間最大（ストール）トルク＞連続ストールトルク＞定格トルク
１．定格トルクでは、何時間保持していても、
異常でサーボが落ちることはない
２．連続ストールトルクだと長時間保持していると落ちる、もしくはトルク制御(電流値制御）が発動
３．瞬間最大トルクは、そのトルクが発生した瞬間にサーボオフもしくは、トルク制御（電流値制御）が発動。
（大体定格の3倍という記憶があります。）