アクティブ型防振台の構造

Question

お世話になります
社内の工程管理に望遠カメラ用小型移動ステージを設計したのですが、上下方向の振動で動画が安定せずに困っています
デジカメの手振れ防止機能+防振ゴムなどである程度は緩和はされたのですがゆっくりした振動（うねりのような感じの振動）がどうしても気になります。
調べたところ低周波振動にはセンサとアクチュエータで構成されるアクティブ型防振装置が一般的とのことでした。簡易防振台をつくりたいのですが、構造がよくわかりません。
情報がございましたらアドバイスをお願いします

Accepted Answer

下記、参考になりますか。
http://www.herz-f.co.jp/siryou/pdf/herz01.pdf

センサ+アクチュエータで
自作されるのでしたら

センサは、抑えたい振動の周期、振幅から
・加速度計
・レートジャイロ
・変位計
をえらび、
アクチュエータは
ムービングコイル（ＶＣＭ）でどうでしょうか。
サーボ回路を作り、
完成ですが、
積分、比例、微分のどの要素が
有効かは、相手によると思います。

姿勢安定制御を本格的にやるのであれば
ジャイロ制御などが、参考になると思います。

周波数が低いので、高速応答領域まで
考える必要はなさそうですね・・

Answer

＞上に載せるカメラはぐるぐる回転したり傾いたりするので重心のズレがおこり、それが横揺れなどの原因になったり、パッシブ防振の妨げになったりするのでしょうか？

状況から、ハンチングを起こしていると考えられます。明らかに妨げになっていると思います。

＞上にのる重量物は２kgです。
軽すぎると思います。無駄なようでも、思い切って質量を上げる（重くする）と言うのも手です。振動を起こす原因となっているエネルギーでは、揺さぶることのできないような重さにしてしまうと言うことです。

Answer

＞パッシブ方式では一般的にどの程度の低周波振動と振幅まで吸収可能なのでしょうか？

私は、１Hz以下まで持って行きました。
振幅は系によります。空気バネを三つ以上配置しまして、空気バネと上に載せる物の重心の位置を結んで、三角形を作ります。この三角形が縦長（重力に対して垂直方向に長く）なると、振幅は大きくなり、低いと振幅は小さくなります。あまり高い所に重心があると、ハンチングと言って、揺れがなかなか止らなくなると言う現象も起こります。軽い重量物では、空気バネの力が強すぎて、周波数を小さくすることはできません。そのような場合には、軟式テニスボールを空気バネの代わりに使ったこともあります。

Answer

パッシブの空気バネ方式なら、設計できます。
K	ばね定数	　	　	　
γ	ポリトロピック指数	(動的1.4　静的1.0)		
P	内圧[MPa]供給空気圧
A0	有効受圧面積　	[cm2]
V0	空気ばねの内容積	[cm3]
VT	補助タンクの内容積	[cm3]
D0	有効直径	　　	[mm]
N	ベローズ段数
などの情報を集めて、計算します。
lab72@po28.lcv.ne.jp
にメールをいただければ、詳しい資料を提供できると思います。

アクティブ型防振台の構造とは？