サーボモータ制御について

>良く速度制御から圧力制御に切り替えた場合、挙動が発生すると言いますがどういうことなのでしょうか？

昔ながらのアナログサーボの時代の話と思う
位置ループを組まずに速度ループのみで構成して
１　速度ループでワークにぶつかるまで送る
２　ワークに当たったらリレーでフィードバック入力を切替えて
　　（速度フィードバックと圧力センサ入力を切替える）
３　リレーで切替えるから当然切替のショックがある

切替えショックを無くすためにバンプレス制御と言うのを追加しますが
完全にショックを無くすのは至難のワザ

位置ループでやるか速度ループでやるかは好みの問題ですが
位置コントローラが不要の為、そのハード分は安い
因みに、バンプレス制御アンプと言う市販ユニットはおそらく現在では無い
もちろん切替えのショックが品質に影響しないのなら不要です

お礼

2004/07/14 09:38

再三の回答ありがとうございました。

質問者

>2.位置制御を中止するのは、プレス力を発生させるためでしょうか？

違います　トルクリミッタで停止させても厳密にはまだ
残りの移動量分を進もうとしますのでそれをキャンセルする為

例えば
あと１ｍｍ残してトルクリミッタがONしてキャンセルしなかったららどうなるか
永遠にサーボは前に進もうとするが終わらない

>また、位置制御を中止した場合、どのような現象が起きるのでしょうか？

中止する事でサーボを後退させる事が可能となる

>アブソリュートエンコーダでない場合、位置が分からなくなったりするのでしょうか？

サーボコントローラによります
現在市販されてるサーボコントローラで途中で位置決め中止で
現在位置を忘れてしまうようなアホなコントローラは無いと思う
（非常停止で電源OFFしなくて停止入力で停止させた場合）

お礼

2004/07/13 11:44

回答ありがとうございました。良く、速度制御や圧力制御という表現を見かけますが、プレスの場合、結局は位置制御ループの中での話だということですね。位置制御のなかで、Ａ点からＢ点にＸの速度で移動しろ（速度制御）という指令をだし、Ｂ点に到着する前、ワークに当った場合、急激にトルクが増えるので、トルクリミットで位置制御を中止し、電流制御（圧力制御へ切り替え）にてあるトルクを与える（トルクは与えるが、位置制御中止中なので反力により位置は変動する可能性あり）これもすべて位置制御のループの中なので、再び位置制御にて型開を行う。こういう解釈でよろしいのでしょうか？また、良く速度制御から圧力制御に切り替えた場合、挙動が発生すると言いますがどういうことなのでしょうか？再三の質問で申し訳ありませんが宜しくお願いします。

質問者

サーボモータ制御で圧力制御する場合は位置制御モードで使って
圧力の制御はトルク制限を使います
圧力制御にロードセルを使い圧力をアナログフィードバックとして入力

制御としては例えば
プレスストローク１００ｍｍ
圧力　１００MPa／１０V（アナログフィードバック）
とか

目標位置は金型が密着する寸法を入力（空運転モード）
ワークが存在する場合
１　１００ｍｍの少し手前で圧力リミット（トルクリミット）がON
２　位置制御を中止
３　現在位置で一定時間保持（圧力保持）
４　型開開始

この様な動作パターンとなります
プレスの種類（板金、モールド、インジェクション等）により
厳密には動作サイクルは違いますが、似たようなものとなります

お礼

2004/07/12 12:18

回答ありがとうございました。
回答に関してですが、2.位置制御を中止するのは、プレス力を発生させるためでしょうか？また、位置制御を中止した場合、どのような現象が起きるのでしょうか？アブソリュートエンコーダでない場合、位置が分からなくなったりするのでしょうか？基本的な質問で申し訳ありませんが、ご教授の程お願いします。

質問者