サーボモータの制御について

サーボモータを位置決めを精度良くＰＬＣの位置決めユニットで制御しようとしています。モータのエンコーダはインクリメンタルタイプです。

例えばＡ点→Ｂ点→Ｃ点と位置決めしていく場合、
開始点Ａ（仮に座標０）から右回転し、Ｂ点（Ａから目標2000の位置）に位置決めしたとします。
このとき、仮にアンプで位置決め完了範囲を20パルスと設定していた場合、サ－ボアンプは2000±20パルスの位置にくればインポジション信号を出すと思います。
2000ぴったりの位置で停止することはないので、2000付近をふらふらしながら、サ－ボアンプ自体は2000ぴったりになるように制御をし続ける。
この状態で次の命令、Ｃ点（Ａから5000）への移動命令がきた場合、例えば1990の位置にいるときにこの命令がきたら、1990＋3000=4990を目標値とした位置決めが行われるのですか？
要は位置決めを繰り返すたびに、誤差が累積していくのですか？

これを避ける方法、位置決め精度を上げる方法があればアドバイス願います。