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サーボモーター位置決め精度についての質問
2023/10/13 03:43
- サーボモーターの位置決め精度についての質問です。垂直方向にボールネジを取り付け、その延長にブレーキ付のサーボモーターを取りつけ、原点センサはオムロンのインベーダーを使用しています。
- 原点復帰を行うと5ミクロン20ミクロンのずれが起きてしまいます。このずれは外部からダイヤルゲージをつけて確認しています。ボールネジのリードは5mmです。
- この条件で、位置ずれの原因を調査しております。考えられる原因について教えてください。
サーボモーターの位置決めについて
2003/12/15 17:48
いつも勉強させてもらってます。
質問なのですが、サーボモーターの位置決め精度について質問です。メカ担当なので条件に足りない点があればご指摘下さい。
垂直方向にボールネジを取り付けその延長にブレーキ付のサーボモーターを取りつけます。ボールネジの上になります。原点センサはオムロンのインベーダーです。制御は、サーボドライバとモーションコントローラーです。負荷は１００Kg程度です。
この構成で原点復帰を行うと5ミクロン20ミクロンのずれが起きてしまいます。このずれは外部からダイヤルゲージをつけて確認しています。
ボールネジのリードは5ｍｍです。
この条件で、位置ずれの原因を調査しております。考えられる原因、なんでもいいので教えてください。宜しくお願いします。
回答 （2件中 1～2件目)
インベーダーというのがよく分かりませんが、原点スイッチは外付けの何らかのスイッチ、またはフォトインタラプタのようなモノでしょうか。
通常の位置決め精度ではなく、原点検出の位置がばらつくということですので、まず原点センサ周辺からその原因を探るべきだと思います。
１．原点スイッチの遅れの影響はありませんか？
フォトインタラプタなどであれば、進入速度によって検出位置がばらつく可能性があります。また、接触式のスイッチであれば、速度が一定でもある程度の検出位置のバラツキはおこります。
２．アッベ誤差は大丈夫ですか？
位置決めしたい点と、原点位置を検出する位置が同軸上にない場合は、位置の検出誤差が現れます。
原点検出後の位置をダイヤルゲージで測定していると言うことですが、ダイヤルゲージでの測定点と、原点センサの測定点はすぐ近くですか？離れていれば、アッベ誤差の影響を考慮しなければいけません。
３．原点位置とボールネジの弾性変形の関係
原点の設定位置にもよりますが、立軸の場合であれば、ボールネジの弾性変形による影響は考慮されていますか？ ただしひずみ量が一定であれば、この影響だけの要因なら位置検出のバラツキは小さいかも知れません。
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１ サーボエンコーダパルス
２ 減速比
３ モーションコントローラメーカ＆形式
４ サーボメーカ＆形式
５ 原点センサーOMRONにインベーダーと言うセンサーは有りません
又インバータはありますがセンサーとは違います
６ モーションコントローラの原点復帰方式
