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三菱電機MR-J2Aの絶対値検出システム
2023/10/12 23:43
- 三菱電機MR-J2Aの絶対値検出システムについて
- 絶対値検出システムのチェックサムの問題
- 電子カウンタと絶対値検出システムの関係
三菱電機MR-J2Aの絶対値検出システム
2002/06/24 15:48
こんにちは。どうぞご教授下さい。
この度、三菱電機以外のシーケンサと三菱電機のサーボアンプで
パルス列制御による位置決めを行ってます。
その際「絶対値検出システム」を構築しているのですが
アンプから出される32bitデータの後に来る6bitのチェックサムのデータがイコールになりません。
32bitデータで座標は正常に確立されているのですが
チェックサムだけが合いません。
そこでチェックサムの元のデータは一体何なのかご存知の方いらっしゃいますか？
またアンプ等による確認方法を知りたいです。
もしいらっしゃいましたらご教授願います。
ちなみに電話質問したら多回転カウンタと一回転カウンタのパルス数で電子カウンタは関係無いと言われましたが、
実際に出てくる32bitデータは機械0.01mm単位でピッタリ出てきます。
質問者が選んだベストアンサー
最新版マニュアルを持って見えるのでしたら
サンプルプログラムを見られましたか？
私は実際にこのプログラムを使って確認していないのですが
タイミングを追って行くとタイミングチャート通りになってます
この通りのプログラムでうまく動作できないのであれば
マニュアルそのものを疑ってかかる必要もあります
たまにですが間違いもあります
あと，シーケンサが三菱以外とありますがもしかして
オムロンやシャープとか？
失礼ながら，まさかBCD加算とかしてませんか？
この2種はデフォルトでBCD演算ですので勘違いしやすいのですが
BIN加算しなければなりません
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その他の回答 （3件中 1～3件目)
先ほどの回答に補足
古いバージョンのマニュアルには
通信プロトコルの詳細は記載されていません
最新版には載っています
melfanswebホームページからダウンロードできます
http://www.nagoya.melco.co.jp/
お礼
2002/06/25 08:41
回答有難う御座います。
マニュアルは最新のを持っています。
一応読んではいるのですが・・・
32bitデータのサム加算と最終6bitのチェックサムが合わないので
チェックサムの元のデータの値を知りたく質問しています。
もしご存知でしたらご教授願います。
PS:この絶対値は電源投入時にABSを読み込む事や、
クローズドループでは無い為、細かい所で注意が必要です。
よって最近ではAD75Mの方が便利になってきましたね。
MRJ2のマニュアルに記載されています
マニュアルを要約すると
15章12
チェックサムはABS2bitデータ入力ごとにデータを加算して合計します。
チェックサムは6bit長です。
(例) ABSデータ：－10(FFFFFFF6H)の場合
10 b
01 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
11 b
＋101101 b
2進を加算するとになります。101101b
したがって，－10のチェックサムは2Dbになりま。
つまり2ビットのバイナリデータを単純加算です
通常チェックサムは1bitか4bitを加算するのですが
このプロトコルは2bit通信ですので2bitバイナリを
加算します
実はこのサーボのプロトコル難解で私は実際にアブソモードで
使ったことは有りません
一度は挑戦したいなとは思っているのですが
いい機会がなくて
お礼
2002/06/25 10:51
度重なる回答有難う御座います。
加算についてですが、32bitデータとサム加算した結果は合ってます。
よって受けたデータその物が正解かどうかは疑問も有るのですが、
そこを明確にする為に元のデータを調べていました。
三菱からの回答で専用ソフトを使わないと確認出来ないとの事でした。
色々アドバイス有難う御座いました。
ちなみに加算方法はBINでもBCDでも試しました。